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库卡KUKA机器人各坐示系的关系与基本运动编程

简介世界坐标系（大地坐标系） *世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系，是用于ROBROOT坐标系和基础坐标系的原点坐标系； *在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 ROBROOT（关节坐标系） *ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固于机器人足部，它可以根……

世界坐标系（大地坐标系）

*世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系，是用于ROBROOT坐标系和基础坐标系的原点坐标系；

*在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。

ROBROOT（关节坐标系）

*ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固于机器人足部，它可以根据世界坐标系说明机器人的位置;

*在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。

工件坐标

　　使得电路板等元器件的温度上升，产生漏电而烧坏元件，灰尘也可能吸收水分。腐蚀KUKA机器人示教器内部的电子线路，造成一些莫名其妙的问题。所以我们在平时应注意保持机器人周围的卫生环境，但是，灰尘是无孔不入的。那么我们可以通过给KUKA机器人示教器购买或做一个专用的防尘罩，每次使用完示教器后应及时用防尘罩罩上，以灰尘对显示其寿命的影响，4、电磁场问题，周围电磁场的也会电脑的使用寿命。电磁场是指电路或环境中出现了不该出现的电压电流，电磁的来源主要是各种元件、导线、接头、散热风扇、日光灯、雷电、电冰箱、电风扇等耗电量较大的家用电器的周围或其它如非屏蔽的扬声器或电话离KUKA机器人示教器太近甚至传呼机上都存在着电磁场。

*基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以世界坐标系位参照基准;

*在默认配置中，基础坐标系与世界坐标系是一致的。由用户将其移入工件。

工具坐标

*工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中；

*在默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上（因而被称作法兰坐标系）。工具坐标系由用户移入工具的工作点。

坐标系之间旋转关系

文件管理

1、新建程序

说明在应用人员用户组中不可选择模板。将默认生成一个“模块”类型的程序。

操作步骤

（1）在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序（不是在所有的文件夹中都能建立程序）；

（2）按下新建；

（3）于在专家用户组中窗口选择模板将自动打开。选定所需模板并用OK确认；

（4）输入程序名称，并OK确认。

　　只要基坐标系已知，机器人的始终可。这里也可用3D 鼠标直观操作，前提条件是操作员必须相对机器人以及基坐标系正确，注意。如果还另外设定了工具坐标系，则可在基坐标系中绕 TCP 改变姿态，选择基坐标作为移动键的选项。选择工具坐标和基坐标，设置手动倍率，将确认开关按至中间挡位并按住，用移动键沿所需的方向移动，作为选项，也可用 3D 鼠标来移动。停机反应 工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停机反应，下面的表格中列出了停机反应与所设定的运行方式的关系，概念，安全运行停止，安全运行停止是一种停机监控。

程序操作

选择或打开程序

可以选择或打开一个程序。之后将显示一个编辑器和程序，而不是导航器。

程序已选定

（1）语句指针将被显示；

（2）程序可以启动；

（3）可以有限地对程序进行编辑。选定的程序尤其适用于应用人员用户组进行编辑的情况；

例如不允许使用多行的KRL指令

（4）在取消选择时，无需回答安全提问即可应用更改。如果对不允许的更改进行了编程，则会显示出一则故障信息。

程序已打开

（1）程序不能启动；

（2）程序可以编辑。打开的程序尤其适用于专家用户组进行编辑的情况；

（3）关闭时会弹出一个安全询问。可以应用或取消更改。

　　直至十字消失（共计5个十字）；。STEP8按菜单键，SE；。KUKA屏幕校准结束，KUKA机器人示教器的保养四要素。1、环境的湿度问题。当生产室内湿度80%时可能产生的后果湿度保持在30%-80%之间kuka机器人示教器都能正常工作。但一旦室内湿度高于80%后。KUKA机器人示教器内部就会产生结露现象，其内部的电源变压器和其它线圈受潮后也易产生漏电，甚至有可能霉断连线；而KUKA机器人示教器的高压部位则极易产生放电现象；机内元器件容易生锈、腐蚀、严重时会便电路板发生短路；而当室内湿度30%。又会使KUKA机器人示教器机械部分产生静电。pe2ng782695